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例1:SearchL di1

发布日期:2024-06-25 09:26    点击次数:162

例1:SearchL di1

      在实际调试应用中,有时候会用到探寻的要求。对于不同的机器人,探寻的编程也会有区别,而ABB机器人则有专用的探寻指令SearchL,这就方便了编程。以下通过举例对ABB机器人的SearchL指令进行介绍。

例1:SearchL di1, sp, p1, v100, tool1;

指的是:以v100的速度,使tool1得TCP沿直线朝位置p1 移动。当信号di1的值改变为有效时,将位置储存在sp中。

例 2:SearchL \Stop,资源县磁经麻类有限公司 di2, 首页-盛 卓政咖啡有限公司 sp, 吴江伟松塑胶有限公司 p2, v100, tool1;

指的是:将tool1的TCP沿直线朝位置p2移动。当信号di2的数值改变为有效时,海口铭采铭电子科技有限公司将位置储存在sp中,且机械臂立即停止。

如下图,在示教器上添加该指令。其中输入信号用的是定义的一个输入信号signaldi1。

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例 3:

PERS bool mypers:=FALSE;

……

SearchL mypers, sp, p3, v100, tool1;

指的是:tool1的 TCP 朝位置 p3 以直线方式移动,速度为 v100。当持续变量 mypers 变为 TRUE 时,位置存储到 sp。

以上需要注意的是:其中SP 为可变量点位。在程序数据里,更改声明,变量或可变量。

     以上就对ABB机器人的SearchL指令进行了介绍,每次多学一点👍

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