例1：SearchL di1

      在实际调试应用中，有时候会用到探寻的要求。对于不同的机器人，探寻的编程也会有区别，而ABB机器人则有专用的探寻指令SearchL，这就方便了编程。以下通过举例对ABB机器人的SearchL指令进行介绍。

例1：SearchL di1， sp， p1， v100， tool1;

指的是：以v100的速度，使tool1得TCP沿直线朝位置p1 移动。当信号di1的值改变为有效时，将位置储存在sp中。

例 2：SearchL \Stop，通河县东艾土特产有限公司 di2， 浙江九洲轻纺有限公司 sp， 乌鲁木齐新维奥商贸有限公司 p2， v100， tool1;

指的是：将tool1的TCP沿直线朝位置p2移动。当信号di2的数值改变为有效时，海口铭采铭电子科技有限公司将位置储存在sp中，且机械臂立即停止。

如下图，在示教器上添加该指令。其中输入信号用的是定义的一个输入信号signaldi1。

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例 3：

PERS bool mypers:=FALSE;

……

SearchL mypers， sp， p3， v100， tool1;

指的是：tool1的 TCP 朝位置 p3 以直线方式移动，速度为 v100。当持续变量 mypers 变为 TRUE 时，位置存储到 sp。

以上需要注意的是：其中SP 为可变量点位。在程序数据里，更改声明，变量或可变量。

     以上就对ABB机器人的SearchL指令进行了介绍，每次多学一点👍

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